Juhised PID-kontrolli toimivuse hindamiseks

I. Süsteemi reageerimiskiirus ütleb kõik

PID-juhtimine on analoogne gaasihoova reguleerimisega autoga sõites; suurepärane juhtimine võimaldab süsteemil saavutada sihtväärtuse võimalikult lühikese aja jooksul. Järgida tuleks kahte peamist mõõdikut:

Tõusuaeg: kestus süsteemi käivitamisest kuni sihtväärtuse lähedusse jõudmiseni, mis sarnaneb autoga, mis kiirendab 0–60 km/h.

Ületamine: Kuivõrd süsteem ületab esimest korda sihtväärtust, täpselt nagu auto, mis ületab peatumisjoont hilinenud pidurdamise tõttu.

II. Stabiilsus on aluspõhimõte

Pideva võnkumisega süsteem on nagu kiik, mis ei peatu kunagi. Ideaalsel juhtimissüsteemil peaksid olema järgmised omadused:

Konvergentsi kiirus: aeg, mis kulub kõikumiste 5% piiresse vähenemiseks.

Püsi{0}}oleku viga: väike kõrvalekalle süsteemi lõpliku väljundi ja sihtväärtuse vahel.

Võnkumiste arv: kõikumiste arv enne, kui süsteem saavutab stabiilsuse.

III. Tõsine häiretevastaste -katse

Rakendage operatsioonisüsteemi äkiline häire (nt droon, mis tabab äkilist tuuleiili) ja jälgige selle reaktsiooni järgmiselt:

Taastumisaeg: kiirus, millega süsteem pärast häirimist naaseb stabiilsusele.

Hälbe amplituud: häire põhjustatud maksimaalne nihe.

Adaptiivne jõudlus: kas süsteem saab automaatselt kohandada parameetreid muudatustega toimetulemiseks.